Revista internacional de inteligencia de enjambre y computación evolutiva

Abstracto

Formación de cisne artificial mediante la medida de Finsler en el control dinámico de ventanas

Jun S Huang*, Siqing Ma, Gao Li, Oliver W Yang, Chang Shao

Este artículo estudia el control de la formación de enjambres para una gran cantidad de robots no tripulados (cisnes artificiales) con el fin de expulsar objetos invasores (gansos) en aplicaciones como el control de aves en aeropuertos. Este algoritmo de control extiende el control DWA (algoritmo de ventana dinámica) existente al insertar un nuevo término que utiliza la medida de Finsler en la función objetivo durante el proceso de optimización. Como se demostró y demostró con la sección de simulación y la derivación en el apéndice, la medida de Finsler puede medir el grado de colaboración local entre robots no tripulados y, por lo tanto, nos permite formar una estrategia de colaboración estadística para controlar una formación de enjambre para expulsar objetos invasores. También permite una optimización rápida y, por lo tanto, un control de formación en tiempo real de una gran cantidad de robots sin ver a los robots colisionar entre sí o con obstáculos a lo largo de su trayectoria de movimiento, porque el nuevo término en la función objetivo permite el equilibrio entre la velocidad de movimiento del grupo de cisnes y su cobertura de vigilancia grupal. Nuestra evaluación del rendimiento y el análisis de diferentes métricas de rendimiento mediante simulaciones demuestran la viabilidad de este algoritmo de control.