Revista internacional de inteligencia de enjambre y computación evolutiva

Abstracto

Control de manipulador robótico mediante PLC con algoritmo basado en posición e imagen

Madhav D. Patil

El controlador lógico programable está desempeñando un papel importante en la automatización y la robótica. Este artículo describe el diseño e implementación de algoritmos de inteligencia artificial para controlar el brazo robótico o la plataforma de hardware del manipulador utilizando un controlador lógico programable (PLC). El robot controlado es un manipulador de 5 grados de libertad (DOF) con una cadena cinemática cerrada, diseñado para aplicaciones de pick and place de alto rendimiento. El software de control está completamente desarrollado en un sistema PLC comercial, utilizando sus herramientas de programación estándar y las características multitarea de su sistema operativo. En particular, el artículo analiza en detalle los inconvenientes y las ventajas relacionadas con la elección de PLC estándar en este tipo de aplicaciones, en comparación con la elección mucho más común de hardware especializado u ordenadores personales industriales, con especial énfasis en el rendimiento computacional obtenido con la arquitectura de control propuesta.