Revista internacional de inteligencia de enjambre y computación evolutiva

Abstracto

Ajuste robusto de PID de un vehículo submarino autónomo mediante un algoritmo de búsqueda armónica basado en la reducción del orden del modelo

Ankush Rathore* y Mahendra Kumar

El objetivo de este artículo es presentar un algoritmo genético (GA) y un algoritmo de búsqueda armónica (HSA) basados ​​en la sintonización PID y en la reducción de orden del modelo con truncamiento de balance (MORBT). Este método se utiliza para construir una reducción de orden del modelo de truncamiento balanceado de segundo orden para sistemas de control de tercer orden simétricos, lineales e invariantes en el tiempo. Estos métodos están estrechamente relacionados con la controlabilidad y observabilidad apropiadas e impropias de los gramianos y los valores singulares de Hankel de los sistemas de descriptores. El algoritmo HS (Harmonic Search) imita los comportamientos de los músicos en un proceso de improvisación, con el fin de encontrar un mejor estado de armonía que pueda traducirse en un vector de solución en el proceso de optimización. El controlador PID (proporcional-integral-derivativo) proporciona márgenes de estabilidad suficientes y buenas respuestas temporales. Ahora es posible diseñar un controlador PID óptimo con propiedades de un GA y un HSA. En estrategias de control, como los controladores PID se diseñan con éxito para controlar el vehículo submarino autónomo. El enfoque elemental es simular la respuesta del controlador.