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Abstracto
Sistema Robótico Robusto de Enjambre que Utiliza CMA-NeuroES con Evolución Incremental
Kazuhiro Ohkura, Tian Yu, Toshiyuki Yasuda, Yoshiyuki Matsumura y Masanori Goka
La robótica de enjambre (SR) es un enfoque novedoso para la coordinación de grandes cantidades de robots homogéneos; la SR se inspira en los insectos sociales. Cada robot individual en un sistema SR (SRS) es relativamente simple y está físicamente incorporado. Los investigadores apuntan a diseñar comportamientos colectivos robustos, escalables y flexibles a través de interacciones locales entre los robots y su entorno. En este estudio, se adopta un controlador de robot simulado desarrollado por una red neuronal artificial recurrente con la estrategia de evolución de adaptación de matriz de covarianza, es decir, CMANeuroES, para la evolución artificial incremental. La búsqueda cooperativa de alimentos se lleva a cabo por nuestro controlador propuesto como una de las aplicaciones de simulación más complejas. Dado que se espera un alto nivel de robustez en un SRS, se realizan varias pruebas para verificar que la evolución artificial incremental con CMANeuroES genera el controlador de robot más robusto entre los probados en experimentos de simulación.