Revista de Ingeniería Mecánica Aplicada

Abstracto

Detección rápida de obstáculos mediante escaneo láser 3D de pasos variables para la navegación robótica en un planeta desconocido

García-Cruz XM, Sergiyenko OYu, Tyrsa V, Rivas-López M, Hernández-Balbuena D, Podrygalo M y Gurko A

En la exploración de otro planeta por un robot móvil , el escaneo 3D lento causado por los pequeños pasos puede ser un problema. Se puede aumentar mediante un escaneo combinado de pasos para una búsqueda más rápida de n obstáculos en un entorno desconocido. Esto es de importancia clave en la navegación automática del robot, especialmente en la superficie de otro planeta. Para mantener una velocidad razonable, el robot debe detectar obstáculos peligrosos lo antes posible y luego calcular una trayectoria segura en tiempo real. Por lo tanto, aquí se considera el escaneo con velocidad variable y mapeo digital preciso solo para sectores espaciales seleccionados. Se proporcionó una amplia gama de simulaciones en MATLAB de varias escenas con n obstáculos variables, escaneándolos con un valor de ángulo desde 0,6Ëš hasta 15Ëš con el objetivo de detectar dichos valores angulares que aún permitan obtener la mayor cantidad de información sobre los obstáculos sin pérdida de tiempo no deseada. Tres de estos ángulos se obtuvieron en simulación y luego se rectificaron mediante la aplicación del algoritmo Levenberg-Marquradt y se aplicaron al diseño de microtransmisión eléctrica para la realización práctica del escaneo de pasos combinados variables en nuestro escáner láser previamente conocido.