Revista de Ingeniería Mecánica Aplicada

Abstracto

Nuevo diseño de sistemas de control adaptativo de referencia de modelos

Vehículo multipropósito Rao

Este artículo presenta nuevas leyes adaptativas mejoradas en el diseño de
sistemas de Control Adaptativo de Referencia de Modelo (MRAC), basados ​​en la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se centra en las leyes adaptativas estándar que se desarrollaron con base en funciones de Lyapunov cuadráticas definidas positivas; estas leyes estándar hacen que la derivada de la función de Lyapunov sea solo semidefinida negativa; esta característica se observó durante las últimas tres décadas (1970, 1980 y 1990). Sin embargo, se observa que la respuesta transitoria del error del sistema que converge a cero ha sido significativamente oscilatoria. Es en este contexto, este artículo presenta nuevas leyes adaptativas mejoradas utilizando una nueva función de Lyapunov que emplea la integral del cuadrado de la señal de error. Las nuevas leyes adaptativas ofrecen una respuesta transitoria mejorada del error del sistema que converge a cero, en particular, de una manera menos oscilatoria. Además, estas nuevas leyes adaptativas hacen que la derivada de la nueva función de Lyapunov se vuelva definida negativa, siempre que el error del sistema no sea cero. En el artículo se presenta primero el desarrollo matemático para sistemas de primer y segundo orden, teniendo como grado relativo la unidad; luego, se presenta un estudio de simulación, utilizando el paquete MATLAB. Los resultados de la simulación respaldan los argumentos matemáticos.