Revista de teledetección y SIG

Abstracto

Optimización práctica de la trayectoria del robot SCARA basada en un controlador cuadrático lineal

Yousif Ismail Mohammed Al-Mashhadany

SCARA (Brazo robótico articulado específico) consta de tres articulaciones giratorias planas como hombro, codo y muñeca y una articulación caleidoscópica que funciona en el plano vertical para la colocación correcta de la pieza de trabajo. Ofrece particularmente una buena decisión para tareas de grupo. Se han visto una amplia gama de estudios sobre la visualización y el control del robot tipo SCARA para obtener una dirección de alta precisión en aplicaciones industriales y biomédicas. El controlador cuadrático directo con modelos gaussianos (controlador LQG) del movimiento y la detección de vulnerabilidad, ya que proporciona un control ideal para dirigir un robot a lo largo de una ruta programada. Para elementos rectos y modelos de percepción con movimiento gaussiano y un trabajo de costo cuadrático, la metodología ideal para ejecutar el camino es utilizar un controlador de entrada LQR en correspondencia con un canal Kalman para la estimación del estado, lo que se denomina control gaussiano cuadrático directo (LQG). Un canal de Kalman proporciona la medida ideal del estado dadas las evaluaciones de estado anteriores, las estimaciones y las entradas de control, y un controlador LQR proporciona la entrada de control ideal dada la medida del estado. Este documento muestra otra forma de abordar la planificación del movimiento del robot SCARA que considera los sensores y el controlador que se utilizarán durante la ejecución del camino del robot. LQG se basa en el controlador cuadrático directo con modelos gaussianos de vulnerabilidad y describe expresamente con antelación las dispersiones de probabilidad anteriores del estado del robot a lo largo de su camino.